伊朗新推出其迄今为止最先进的类人机器人

(文章滥觞:中国机械人网)

十几年前,德黑兰大年夜学的钻研职员就先容了一种名为Surena的基础人形机械人,不久后,又推出了一种改进的可行走模型Surena II,随后在2015年推出了机能更强大年夜的 Surena III。

近前,伊朗的机械人专家揭幕了Surena IV,这款新机械人是对曩昔设计的重大年夜改进。凸起显示其功能的视频里,展示了机械人能够仿照人的姿势,能捉住水瓶,以及将其名字写在白板上,与此同时宣布的是科学家们还展示了Surena与人类朋侪的合影留念。

由50多名钻研职员组成的团队在德黑兰大年夜学先辈系统和技巧中间(CAST)上建造了Surena IV 。在机器工程教授Aghil Yousefi-Koma博士的带领下,该小组在以前的四年中不停致力于开拓新的机械人。

Yousefi-Koma教授对IEEE Spectrum表示:“改良机械人与情况的互动是Surena IV项目的主要目标之一。” 他解释说,该机械人现在可以更正确地跟踪物体,而新(抓)手则使其具有更高的机动性。这些增强功能使其可以操纵各类物体,包括一些风雅的物体,以及操作电动对象。

Surena IV也更机动。脚底的自定义力传感器可经由过程调剂每只脚的角度和位置来赞助机械人跨过不平坦的外面。步碾儿速率从上一代的0.3 km / h前进到了每小时0.7 km。

只管Surena IV并非像Atlas(波士顿动力公司闻名的敏捷类人机械人)那样的高动态机械,但它依附于满身运动节制器,该节制器赓续调剂其姿势以避免摔倒。在总体设计上,Surena可能更类似于UBTECH的Walker、本田的Asimo、Pal Robotics的Talos、KAIST的Hubo和AIST的HRP-2等人形机械人,今朝这些机械人已经公开展示了更广泛的功能。

Surena IV配备了新手,可以捉住各类各样的物体。为了使他的机械人能被人们所知,尤塞菲-科马(Yousefi-Koma)教授曾寻求将其带到国际会讲和贸易博览会上,并且他的小组颁发了有关人形机械人设计,双足运动和其他主题的论文。他曾表示,他的团队盼望使Surena]更具竞争力,并可能参加国际寻衅以及探求真正的相宜利用处景和用户。”

作为去年Surena IV揭幕的一部分而宣布的镜头中,有人形机械人被举起了一个盒子,盒子里面是Surena Mini,这是CAST团队于2017年开拓的膝盖高机械人。在外网的另一个视频幕后花絮先容了Surena的开拓环境,也向钻研职员展示了测试新硬件,编写代码以及在机械人迈出第一步时供给赞助的钻研职员。

自2008年头?年月次宣布以来,最新的Surena型机械人已经走了很长一段路,从最初的版本只有8个自由度(DoF),脚上应用轮子可以移动,到Surena II具有22 DoF,这也是其第一个能够行走的版本,而拥有31 DoF的Surena III展示了攀爬台阶和踢球等技能。

Surena IV具有更多的运动轴,别的还有12个自由枢纽关头,这些大年夜多半集中在手上,是以使总数达到43个自由度。为了这款产品,科协团队从新设计了几个组件,开拓新的轻型布局元素和小但功能强大年夜的自定义驱动器。着末结果是,虽然这种新的机械人高1.7米,重68公斤,但比1.9 m高,重98公斤的 Surena III更轻巧,也显得也更紧凑。

机械人团队由Aghil Yousefi-Koma博士(位于机械人左侧)引导,这个由50多名钻研职员组成的团队在德黑兰大年夜学先辈系统和技巧中间(CAST)上发布开拓了Surena IV。Aghil Yousefi-Koma表示,走到本日,Surena IV的运动能力和交互能力都达到了今朝天下上的顶级水平。

另一个进步是机械人的节制器。现在,因为新添加了FPGA板,节制环路现在可以在更高的频率(200 Hz)下事情。传感器包括立体摄像机,脚踝中的6轴力/扭矩传感器,所有枢纽关头上的编码器以及惯性丈量单元(IMU),同时配备文本转语音系统,容许机械人识别并天生基础语音。

为了使所有传感器,节制器和履行器协同事情,钻研职员还为Surena配备了机械人操作系统(ROS)。他们还应用 Gazebo,Choreonoid和MATLAB来模拟机械人的运动并评估不合的行径,包括向后和侧向行走,回身和推动规复等。

但进级并不光是体现在机械人内部。Surena IV的外不雅采纳了新的塑料盖,使机械人看起来更圆通,而且看起来不那么危险。尤塞菲·科马教授(Yousefi-Koma)强调说,他将苏雷纳(Surena)视为“朝着和平与人类偏向成长的技巧象征”,盼望它未来能赞助人们启迪关于机械人技巧的更多可能性。

(责任编辑:fqj)

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